Hintze, WolfgangWolfgangHintze11331090630000-0001-9025-8803Möller, ChristianChristianMöller2020-04-202020-04-202020Stuttgart: Fraunhofer Verlaghttp://hdl.handle.net/11420/5753Der Anspruch an ökoeffizientes Fliegen und ein steigender Bedarf nach Passagierflugzeugen führen zu angepassten Fertigungsstrategien von Großstrukturbauteilen, insbesondere aus Verbundmaterialen. Einen flexiblen Ansatz für die Bearbeitung stellen Industrieroboter dar, deren Genauigkeitskennwerte derzeit jedoch nicht ausreichen, um den Toleranzen der Luftfahrtindustrie zu genügen. Diese Arbeit untersucht drei unterschiedliche Messsysteme, welche für die Genauigkeitssteigerung eines Industrieroboters genutzt werden können. Dabei wird zwischen internen, abtriebsseitigen Winkelmesssystemen und externen Posemesssystemen, wie einer Stereo-Kamera und einem Lasertracker differenziert. Die Ergebnisse zeigen deutliche Genauigkeitssteigerungen und Potential für die Großbauteilbearbeitung.The rising demand for passenger aircrafts along with the modern concept of eco-efficient flying have resulted in several adaptive manufacturing strategies of large structure components especially made from composites. A flexible approach for machining is given by industrial robots, whose accuracy characteristics do not yet match the desired tolerances of the aerospace industry. This work investi-gates three different measuring systems that can be used to improve robot accuracy. A distinction is drawn between internal secondary encoder systems and external pose measuring systems, such as stereo camera systems or laser trackers. The results show significant improvements of the overall robot accuracy and offer a great potential for the machining of large components.dehttp://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/RobotikMesstechnikMechanische BearbeitungRegelungstechnikAutomatisierungstechnikTechnikDoctoral Thesis10.15480/882.274110.15480/882.2741Mayer, BerndBerndMayerHintze, WolfgangWolfgangHintzeMayer, BerndBerndMayerWollnack, JörgJörgWollnackNiermann, DirkDirkNiermannOther