Schlattmann, JosefJosefSchlattmann1111158250000-0002-1507-2985Hoffmann, NorbertNorbertHoffmann113319978X0000-0003-2074-3170Du, ShucenShucenDu2024-12-022024-12-022025Technische Universität Hamburg (2025)https://hdl.handle.net/11420/52056The bipedal walking robot, CENTAUROB, is designed to perform the walking over random terrains. It features two symmetrically assigned 6-DOF parallel kinematic mechanisms as legs. This work represents the development phases from structure synthesis, kinematic and dynamic modelling to walking stability. Different formations of 6-DOF legs were analysed through dissection of basic kinematic chains, and the design adopting double Cardan joints was demonstrated. The passive rotation problem was identified and solved through complete kinematic modelling. The inverse dynamic model was built, and the semi-dynamic walking stability was ensured by analysing foot rotation indicator with the load-split algorithm.Der zweibeinige Roboter CENTAUROB, entwickelt für das Gehen auf unebenem Terrain, besitzt zwei 6 DOF Parallelschwenkmechanismen als Beine. Diese Arbeit umfasst die Entwicklungsphasen von Struktursynthese, kinematischer und dynamischer Modellierung bis zur Gangstabilität. Verschiedene Formationen von 6 DOF Beinen wurden durch Analyse kinematischer Grundketten untersucht und das Design mit Doppel Kardangelenken vorgestellt. Das Problem der Passivrotation wurde durch vollständige kinematische Modellierung gelöst. Das inverse Dynamikmodell wurde entwickelt und die halbdynamische Gangstabilität durch die Analyse des Fußrotationsindikators mittels Lastverteilungsalgorithmus sichergestellt.enhttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/Biped robotParallel kinematic mechanismStructure synthesisStable walkingTechnology::629: Other BranchesDoctoral Thesishttps://doi.org/10.15480/882.1370710.15480/882.13707Other