2023-06-252023-06-25https://tore.tuhh.de/handle/11420/16549Ziel dieses Forschungsprojekts ist es, ein neues und umfassendes Verständnis über Hexapoden zu erhalten. Im ersten Teil des Forschungsprojekts soll ein neues Konzept zur Bestimmung des Roboterfreiheitsgrads formuliert werden, der unterschiedliche Antriebsarten (hydraulisch, elektrisch), Führungen sowie Gelenkkombinationen (Kardan-, Kugel-, Doppelgelenk) berücksichtigt. Im zweiten Teil des Projekts soll ein neues und eigenständiges Sensorkonzept entwickelt werden, in dem die Position und Orientierung eines gewöhnlichen Hexapods mit Hilfe von Inertialsensoren ermittelt wird. Das Sensorkonzept wird anschließend auf unseren zweibeinigen Schreitroboter CENTAUROB angewendet. Im dritten Teil des Projekts soll das kinematische Modell mit Hilfe von Quaternionen formuliert werden, um Rechendauer und Rundungsfehler während der Bewegung zu verringern.Mit den Ergebnissen dieses Forschungsprojekts werden sowohl das Problem der Bestimmung des Freiheitsgrads komplexer paralleler Strukturen als auch das Problem der Vorwärtskinematik gelöst.The goal of this research project is the achievement of a new comprehensive understanding of hexapods. In the first part of the project, a new concept for calculating the degree of freedom (DOF) of the robot shall be formulated, which takes different linear drives (hydraulic, electric), guidances (with and without linear guide), and joint combinations (universal joint, spherical joint, double joint) into account. In the second part of the project, a new and comprehensive sensor system for detecting the position and orientation (pose) of a common hexapod using inertial sensors shall be developed. This sensor system will then be used for our two-legged walking robot CENTAUROB. In the third part of the project, the goal is to transform the kinematics of the CENTAUROB into a quaternion formulation to reduce computational time and rounding errors during movement.With this research project, the DOF calculation problem for complex parallel robots as well as the forward kinematics problem will be solved.