Seifried, RobertRobertSeifried1306905890000-0001-5795-7610Drücker, SvenjaSvenjaDrücker2022-01-182022-01-182022Technische Universität Hamburg (2022)http://hdl.handle.net/11420/11463Präzise inverse Modelle spielen eine wichtige Rolle bei der Regelung unteraktuierter Mehrkörpersysteme. Die Methode der Servobindungen wird hier angewendet, welche das Inversionsproblem als Satz differential-algebraischer Gleichungen (DAEs) formuliert. Je nach Systemtyp haben diese DAEs unterschiedliche Eigenschaften. In dieser Arbeit werden alle drei möglichen Systemtypen analysiert. Für differentiell flache Systeme zeigen experimentelle Ergebnisse, dass die Methode echtzeitfähig ist. Für minimalphasige Systeme werden unterschiedliche Integrationsmethoden hinsichtlich Effizienz und Genauigkeit verglichen. Für nicht-minimalphasige Systeme wird eine Vereinfachung der stabilen Inversion vorgeschlagen und es wird eine Umdefinition des Systemausgangs für flexible Körper vorgestellt.Accurate inverse models are essential for the control of underactuated multibody systems. The servo-constraints approach is applied here, which formulates the inverse model problem as a set of differential-algebraic equations (DAEs). These DAEs have different properties depending on the system type. In this work, the servo-constraints approach is analyzed for all three possible system types. For differentially flat systems, experimental results demonstrate the real-time capabilities of the approach. For minimum phase systems, various integration methods are compared with respect to efficiency and accuracy. For non-minimum phase systems, a simplification of stable inversion is proposed and an output redefinition strategy is introduced for flexible bodies.enhttps://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/TechnikIngenieurwissenschaftenDoctoral Thesis10.15480/882.408910.15480/882.4089Brüls, OlivierOlivierBrülsOther