Seifried, RobertRobertSeifried1306905890000-0001-5795-7610Grube, MalteMalteGrube2026-01-062026-01-062026MuM notes in mechanics and dynamics 13: (2026)https://hdl.handle.net/11420/60356Accurate, agile trajectory tracking is important for modern soft robotic applications. This requires models that accurately represent dynamic behavior, soft sensors for state estimation, and dynamic controllers. In this work, first, different model-based and data-driven modeling approaches for soft robots are presented and evaluated in terms of accuracy and efficiency. Second, curvature sensors that can be integrated into the soft robot body to measure its configuration are presented and evaluated experimentally. Third, feedforward and feedback control approaches for soft robots are presented and evaluated in simulations and experiments.Für moderne Softroboteranwendungen ist genaues und agiles Trajektorientracking von großer Bedeutung. Dies erfordert genaue dynamische Modelle, weiche Sensoren zur Zustandsschätzung sowie dynamische Steuerungs- und Regelungsverfahren. In dieser Arbeit werden zunächst verschiedene modellbasierte und datengetriebene Modellierungsansätze für Softroboter vorgestellt und verglichen. Anschließend werden Krümmungssensoren präsentiert, die sich in den Softroboter integrieren lassen, um dessen Konfiguration zu messen. Abschließend werden Steuerungs- und Regelungsansätze für Softroboter präsentiert und in Simulationen sowie Experimenten evaluiert.enhttps://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/Soft RoboticsData-Driven ModelingControlBeam ModelsSoft SensorsTechnology::629: Other Branches::629.8: Control and Feedback Control Systems::629.89: Computer-Controlled Guidance::629.892: RobotTechnology::621: Applied Physics::621.3: Electrical Engineering, Electronic Engineering::621.38: Electronics, Communications EngineeringDoctoral Thesishttps://doi.org/10.15480/882.1634310.15480/882.16343De Payrebrune Kristin MiriamOther