Hein, BenediktBenediktHeinAzizpour, MoeinMoeinAzizpourWesselhöft, MikeMikeWesselhöftKirchheim, AliceAliceKirchheimHinckeldeyn, JohannesJohannesHinckeldeyn2023-01-042023-01-042022-09-2118. Fachkolloquium der WGTL 26. und 27. September 2022 , Bremen : proceedingshttp://hdl.handle.net/11420/14491Seit einigen Jahren existieren Logistiksysteme, in denen hunderte Autonome Mobile Roboter für die Kommissionierung oder Sortierung eingesetzt werden. Die Pfadplanung für die in diesen Systemen navigierenden Roboter ist ein aktuelles Problem, für dessen Lösung seit geraumer Zeit Multi-Agent Path Finding (MAPF) Verfahren verwendet werden. Bisher besteht jedoch kein Konsens darüber, welche Bewertungskriterien es erlauben, die Eignung einer MAPF-Methode für eine bestimmte Anwendung abzuschätzen. In dieser Arbeit leiten wir daher qualitative Bewertungskriterien her (Skalierbarkeit, Konfliktmanagement und Lösungsqualität), die eine solche Eignungsbeurteilung ermöglichen. Unter Verwendung dieser Kriterien stellen wir fest, dass für Robotic Mobile Fulfillment Systeme die Priority Based Search geeignet ist, während in robotisierten Sortiersystemen die Explicit Estimation Conflict Based Search zweckmäßig ist. Für roboter-basierte Produktionsversorgung wiederum, empfehlen wir die Conflict Based Search.In recent time, logistics systems have been in place in which hundreds of autonomous mobile robots are used for tasks such as picking or sorting. Path planning for the robots navigating in these systems is still a relevant problem, for which Multi-Agent Path Finding (MAPF) methods have been considered for some time. However, there has been no consensus on which evaluation criteria allow for estimating the suitability of a MAPF method for a particular application. In this work, we therefore derive qualitative evaluation criteria (scalability, conflict management, and solution quality), that enable such a suitability assessment. We use these criteria to find that Priority Based Search is suitable for Robotic Mobile Fulfillment systems, while Explicit Estimation Conflict Based Search is appropriate in robotic sorting systems. For robotic-based production logistics, we recommend the Conflict Based Search algorithm.de2192-90842022WGTLhttps://www.hbz-nrw.de/produkte/open-access/lizenzen/dppl/fdppl/f-DPPL_v1_de_11-2004Robotisierte LogistiksystemeMulti-Agent Path FindingPfadfindungAutonome Mobile RoboterInformatikWirtschaftHandel, Kommunikation, VerkehrConference Paper10.15480/882.481810.2195/lj_proc_hein_de_202211_0110.15480/882.4818Conference Paper