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Fulltext available Open Access
Title: Modellierung einer mobilen Hybridkinematik und Umsetzung am Beispiel der Flugzeuginspektion
Language: German
Authors: Schlosser, Christian 
Editors: Schüppstuhl, Thorsten 
Keywords: Hybridkinematik;Kinematische Modellierung;Automatisierte Flugzeuginspektion;Mobiler Industrieroboter
Issue Date: Feb-2016
Examination Date: 18-Dec-2015
Publisher: BoD – Books on Demand, Norderstedt
Part of Series: Schriftenreihe Flugzeug-Produktionstechnik 
Volume number: 1
Abstract (german): Diese Dissertation beschäftigt sich mit der Modellierung von mobilen Hybridkinematiken. Im Kern werden Methoden zur Auswahl der Teilmechanismen, zur modularen Berechnung der kinematischen Transformation, zur Überwachung der Annäherung an singuläre Posen und zur Optimierung und Auslegung der mechanischen Struktur entwickelt. Diese Verfahren werden am Beispiel der Entwicklung eines Roboters für die Flugzeuginspektion praktisch validiert.
Abstract (english): This Thesis deals with kinematic modelling of a mobile hybrid mechanism. Essentially, methods for selecting the partial mechanism, a modular calculation method for the kinematic transformation, a novel approach to detect the proximity to singularities and a simulation tool to design and optimize the mechanical structure is developed. The methods are approved in practice by developing a mobile hybrid robot for aircraft inspection.
URI: http://tubdok.tub.tuhh.de/handle/11420/1283
DOI: 10.15480/882.1280
ISBN: 978-3-7392-3246-1
Institute: Flugzeug-Produktionstechnik M-23 
Type: Dissertation
Advisor: Schüppstuhl, Thorsten 
Referee: Kuhlenkötter, Bernd 
Thesis grantor: Technische Universität Hamburg
License: In Copyright In Copyright
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