Please use this identifier to cite or link to this item: https://doi.org/10.15480/882.4763
Title: Distributed control of multi-vehicle systems using modular architectures
Language: English
Authors: Datar, Adwait 
Keywords: Multi-agent systems; Robust control; Linear matrix inequalities
Issue Date: 2023
Examination Date: 4-Nov-2022
Publisher: Dr. Hut
Abstract (german): 
Diese Dissertation präsentiert neue Ergebnisse zur kooperativen Regelung von Fahrzeugen. Modulare Architekturen werden untersucht, die aus Netzwerken vereinfachter Modelle und komplexer Fahrzeuge bestehen, die die von diesen vereinfachten Modellen erzeugten Trajektorien verfolgen.
Dissipativitätstheorie und \textit{integral quadratic constraints} werden verwendet, um hinreichende Bedingungen für Stabilität und Regelgüte zu finden, die höchstens linear mit der Netzwerkgröße skalieren.
Konvexe und nicht-konvexe Interaktionen zwischen Fahrzeugen werden im Zusammenhang mit einem \textit{source-seeking} Problem betrachtet, bei dem Fahrzeuge das Minimum eines externen Skalarfelds lokalisieren müssen.
Experimente mit Quadrotoren und Simulationsstudien veranschaulichen die Ergebnisse.
Abstract (english): 
This thesis presents results on cooperative control of vehicles by studying modular architectures consisting of networks of simplified models and complex vehicles tracking the trajectories generated by these simplified models. Convex intervehicle interactions from formation control and non-convex inter-vehicle interactions emerging from flocking dynamics are studied within the context of a source-seeking problem, where vehicles are required to locate the minimum of an external scalar field. The main analysis tools are dissipativity theory and integral quadratic constraints while the experimental results are with quadrotors.
URI: http://hdl.handle.net/11420/14242
DOI: 10.15480/882.4763
ISBN: 978-3-8439-5238-5
Institute: Regelungstechnik E-14 
Document Type: Thesis
Thesis Type: Doctoral Thesis
Advisor: Werner, Herbert 
Referee: Seiler, Peter 
Lindner, Marko  
License: CC BY 4.0 (Attribution) CC BY 4.0 (Attribution)
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