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Title: Distributed formation control of multi-agent systems
Language: English
Authors: Bartels, Marcus 
Keywords: Distributed Control;Multi-agent systems;Formation flight control;Quad-rotor helicopters;Linear parameter-varying systems;Descriptor systems
Issue Date: 2020
Examination Date: 19-Sep-2019
Publisher: Dr. Hut
Source: Zuerst veröff.: ISBN 978-3-8439-4449-6
Abstract (german): Diese Dissertation behandelt die verteilte Regelung von Multi-Agenten-Systemen mit Formationsflügen als Schwerpunkt. Ein wesentlicher Beitrag ist ein neuer Ansatz zur Reglersynthese auf der Grundlage einer Deskriptordarstellung des Multi-Agenten-Systems, welcher in dieser Arbeit entwickelt und erfolgreich in Simulationen getestet wurde. Zudem wurden bestehende Ansätze in einer Simulationsstudie untersucht und eine neue Reglerarchitektur eingeführt, welche die Vorteile der bestehenden Ansätze vereint. Mit dem Ziel der experimentellen Validierung dieser Ergebnisse wurden Versuchsplattformen mit mehreren Quadrokoptern entwickelt. Diese werden zusammen mit ersten damit erzielten Ergebnissen vorgestellt.
Abstract (english): This thesis addresses distributed control of multi-agent systems with a focus on formation flight control. As a central contribution, a novel controller synthesis scheme has been developed based on a descriptor representation of the multi-agent system and successfully tested in simulation. Furthermore, existing control approaches have been examined in a simulation study and a new architecture has been introduced, combining the advantages of existing schemes. Aiming at experimental validation, experimental setups involving multiple quad-rotor helicopters have been developed and are presented together with early experimental results.
URI: http://hdl.handle.net/11420/6727
DOI: 10.15480/882.2843
ISBN: 978-3-8439-4449-6
Institute: Regelungstechnik E-14 
Type: Dissertation
Advisor: Werner, Herbert 
Referee: Weltin, Uwe 
Pan, Ya-Jun 
License: In Copyright In Copyright
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