Please use this identifier to cite or link to this item: https://doi.org/10.15480/882.3564
Publisher DOI: https://www.dr.hut-verlag.de/9783843947916.html
Title: Distributed control for complex mission scenarios with non-holonomic agents – an LPV approach
Language: English
Authors: Attallah, Aly Saeed Aly Aly 
Keywords: LPV Formation Control;LPV Flocking Control;LPV Distributed Control
Issue Date: Jun-2021
Examination Date: 22-Oct-2020
Publisher: Dr.Hut
Source: Dr. Hut 978-3-8439-4791-6: (2021)
Abstract (german): 
Diese Arbeit untersucht kooperative Regelstrategien für nicht-holonome, autonome Agenten, die als linear parametervariierende (LPV) Systeme modelliert werden. Es werden zwei verschiedene Ansätze untersucht. Zum einen die Formationsregelung; hierfür wird ein gekoppelter Information Flow Filter vorgestellt, der Feedback von lokalen Agenten in das Konsensprotokoll erlaubt. Weiterhin wird eine Methode für den simultanen Entwurf von Filter und lokalen Reglern entwickelt. Zum anderen wird eine Flocking-basierte Regelung betrachtet und für LPV-Agenten erweitert. Hier wird eine Separation im Entwurf vorgestellt, in der ein Flocking-Filter entworfen wird, der Daten von lokalen Agenten empfängt und für diese Referenztrajektorien generiert. Diese Methode wird illustriert anhand von Source-Seeking und Level-Curve-Tracking Szenarien.
Abstract (english): 
This thesis considers cooperative control of non-holonomic autonomous agents which are modeled as linear parameter-varying (LPV) systems. Two approaches are considered. First, the formation control approach; here a coupled information flow filter is presented that enables feedback of local agent data into the consensus protocol. Moreover, a simultaneous design and optimization of filter and local controller is proposed. Secondly, extension of flocking control to LPV agents. A separation in design is achieved by designing a flocking filter that receives data from and provides reference trajectories to local agents. This approach is illustrated with source seeking and level curve tracking scenarios.
URI: http://hdl.handle.net/11420/9604
DOI: 10.15480/882.3564
ISBN: 978-3-8439-4791-6
Institute: Regelungstechnik E-14 
Document Type: Thesis
Thesis Type: Doctoral Thesis
Advisor: Werner, Herbert 
Referee: Hoffmann, Norbert  
More Funding information: Ägyptisches Verteidigungsministerium
License: CC BY 4.0 (Attribution) CC BY 4.0 (Attribution)
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